rtk2b correcciones IMU

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castillodeguarga asked 3 weeks ago

hola. me pregunto si es posible introducir al zed-f9p correcciones inerciales procedentes de un IMU que dispone de salida TTL a 3.3v como es el caso de   (https://es.aliexpress.com/item/32794474839.html?spm=a2g0s.8937460.0.0.61982e0e0bFPsd)
quiero utilizar el rtk2b en un vehículo terrestre con un sistema de ayuda visual para la navegación/conducción y como la antena GNSS esta situada a 2 metros del suelo necesito corregir las oscilaciones de posición de la antena que se producen por las irregularidades del terreno. Utilizo los datos Nmea del zed en una app android para la navegación, y como la precisión es centimétrica se producen variaciones de rumbo y trayectoria a cada movimiento lateral producido por el terreno. Agradecería me pudierais dar alguna pista.

Ardusimple Staff replied 3 weeks ago

Unfortunately this is not possible. Alternatively you can use 2 units connected to each other like in this kit to calculate this compensation: https://www.ardusimple.com/product/simplertk2b-heading-basic-starter-kit-ip67/

kylerlaird replied 3 weeks ago

I’ve done this both with basic math (in Python) and using ROS transforms (tf library). It’s fairly straightforward.

I recommend that you take a look at OpenIMU. Feeding the position into OpenIMU will give you a full pose (INS app). From there you can use transforms to get to your point of interest.

2 Answers
castillodeguarga answered 3 weeks ago

muchas gracias por su respuesta. al utilizar dos unidades como me indica, y como pone en la descripcion del producto, se obtiene el rumbo preciso y tambien una buena localizacion, que en mi caso sería una buena cualidad, pero si el vehículo se desplaza en linea recta, ¿cual será el comportamiento del modulo y cual el rumbo descrito ante una pequeña alteración lateral producida por las imperfecciones del terreno? en la mayoria de los casos estas alteraciones pueden suponer unos desplazamientos laterales de 20 cms aprox.

Ardusimple Staff replied 3 weeks ago

You calculations will depend on how you mount the antennas. If you mount on the direction of travel, you will not be able to measure roll, if you mount it at 90 deg from direction of travel, you will not be able to measure pitch. The final solution is to use a system with 3 gps units.

omar.cutimbo answered 3 weeks ago

Seria bueno que los amigos de ardusimple publiquen ejemplos/videos demostrativos, ya tengo algunos rtk2b y me gustan bastante. Pero no entiendo mucho las otras opciones como el rtk2blite (creo que lo voy adquirir mas adelante por ahora el tamaño no es mi prioridad) o el rtk2b-F9h que no tengo muy claro para que me sirve. Pero a todo esto sigo esperando a que saquen la version con IMU incorporado (espero tengan considereción con sus clientes actuales), se hace muy larga la espera de esa version.

clive1 replied 3 weeks ago

The F9H is a lower cost secondary receiver from a moving base device and can solve at 10 Hz vs 8 Hz in that mode.

The F9R was recently announced, it has an internal IMU with RTK, performance there combining both around 20cm

castillodeguarga replied 3 weeks ago

Si tecnológicamente fuera posible, el IMU obtendría una bueba lectura de datos correctores si se integrara en la antena, pues es siempre la parte mas elevada del proyecto y la que sufre mayores perturbaciones fisicas.

clive1 replied 3 weeks ago

Yes, that would be ideal, but I’m not sure you’re going to find a low cost integrated antenna solution.
Taoglas has something that could be built that way
https://www.taoglas.com/taoglas-announces-its-new-edge-locate/
As does Drotek
https://drotek.com/droteks-rtk-gnss-new-f9p-range/